La Iglesia de San Pedro, joya arquitectónica del Renacimiento, está situada en el centro del casco antiguo , y junto con la Torre y la Casa Palacio, conforman las construcciones más emblemáticas y significativas de la ciudad.

El edificio, con marcadas influencias de Vandelvira, Francisco del Castillo "El Viejo", y Alonso Barba, pese a las reformas que ha sufrido a lo largo de los siglos, conserva el gusto de finales del siglo XVI.

Su fachada principal está orientada al sur y se accede a través de la Plaza del Sol, centro histórico de la ciudad en los siglos XV y XVI, en los que fue construida o reformada.La otra fachada se orienta al norte, en la Plaza de la Constitución, en la que se le añadieron algunas dependencias, como la sacristía, capillas y salones, en las reformas de los años 69 y 70.Su superficie es de 675 metros cuadrados ( 33,75 de largo por 20 de ancho).  Aunque en una cartela, junto al Presbiterio, al lado del Evangelio, se lee que las obras se terminaron en 1.608, hay datos de que esta iglesia existía en el siglo XV, sería más pequeña inicialmente, y al ir creciendo Mengíbar, los vecinos se decidirían a ampliarla en el siglo XVI, añadiendo el Presbiterio y alzando las naves.......................

Las primeras noticias de que se disponen se remontan al día 9 de diciembre  de 1.550 en el testamento de Francisco del Castillo "el Viejo", maestro de cantería de la ciudad de Jaén, en el que declara " ... tiene a su cargo la obra de la Yglesia de Mengíbar..."
Cuando fallece Francisco del Castillo, es muy probable que las obras fuesen continuadas por  Andrés de Vandelvira, y puede tener herencia vandelviriana en nuestro templo el pilar siloesco o cruciforme con cuatro columnas adosadas y el doble entablamento sobre el capitel, según estructura del orden griego que a su vez recorre los muros perimetrales en su interior, así como la elegante solución de los dos arcos abiertos en cada tramo de muro enmarcado por pilares.

A la muerte de este, le sucede en la obra, como en la catedral de Jaén, su discípulo Alonso Barba, y la señal más clara es la portada principal en la fachada lateral y cuyo rasgo más destacable es el gran frontón triangular que encierra la hornacina con la imagen sédente de San Pedro, titular de esta iglesia. Su sucesor sería probablemente Sebastián de Solis que en 1.593 había sido nombrado visitador y veedor general de obras para todas las iglesias del obispado.

Su interior lo forma una planta con tres naves espaciosas, las naves se cubren baídas.
El presbiterio tiene una bóveda de cañón con casetones que albergan escudos de los Ponce de León, patrocinadores del primer retablo del siglo XVI, y cabezas de santos en relieve, todas  ellas de buena calidad. En las pechinas de la bóveda de media naranja, encima del altar mayor, escudos en yeso del obispo de Jaén, Don Sancho Dávila y otro con las llaves de San Pedro. El retablo renacentista fue sustituido en el siglo XVIII por otro barroco que fue destruido en 1.936.

El actual fue inaugurado el 1 de enero de 1.951, imitando al barroco. En el ático hay una estatua de San Pedro sédente con sus atributos pontificios y rodeado de grupos de ángeles. Todas las  figuras están policromadas, y vaciado su conjunto en escayola, reforzada con aglomerado de laca y estuco, así como los estípites y columnas que separan las tres calles del único piso de que  consta. En el banco hay buenas tallas de madera, adquiridas de restos de retablos, otras son obras de D. Miguel Ligero, profesor de Bellas Artes de Guadix.